Формы колебаний с поступательными и поворотными компонентами

u = (^{u_{X}, u_{Y}, u_{Z}, φ_{X}, φ_{Y}, φ_{Z}) T}

u_j	Поступательная составляющая (j - направление X/Y/Z)
𝜑_j	Компонент вращения (j - направление X/Y/Z)

У вас есть какие-нибудь вопросы?