Диагональная матрица (поступательные степени свободы и вращательные степени свободы)

M = m \cdot d i a g (1, 1, 1, I_{X}, I_{Y}, I_{Z})

m	Масса
I_X , I_Y , I_Z	Моменты инерции масс (RFEM 6)

У вас есть какие-нибудь вопросы?