- uY' (desplazamiento desde el plano)
- φX' (giro sobre el eje X')
- φZ' (giro sobre el eje Z')
- ω (alabeo)
- ux (desplazamiento en x)
- uy (desplazamiento en y)
- uz (desplazamiento en z)
- φx (giro sobre el eje x)
- φy (giro sobre el eje y)
- φz (giro sobre el eje z)
- ω (alabeo)