- uY' (spostamento dal piano)
- φX' (rotazione attorno all'asse X')
- φZ' (rotazione attorno all'asse Z')
- ω (ordito)
- ux (spostamento in x)
- uy (spostamento in y)
- uz (spostamento in z)
- φx (rotazione attorno all'asse x)
- y (rotazione attorno all'asse y)
- φz (rotazione attorno all'asse z)
- ω (ordito)